②PID_Compact指令组态
我们以最基本的恒压供水系统，给大家说明如何组态（设置相关参数） 。必须先添加循环中断，然后在循环中断中添加PID_Compact指令 。在循环中断的属性中，可以修改其循环时间（如图5） 。
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▲图5 | 添加循环中断后在属性界面修改其循环时间▲
这里解释一下循环时间：PID控制器的采样时间是循环中断时间的整数倍 。如果我们自整定PID参数，系统会自动计算sRet.r_Ctrl_Cycle（采样时间）参数 。若用户使用手动方式设定PID参数，则一定要注意此参数为循环中断时间的整数倍 。
例如：PID控制器的采样时间是1s,循环中断时间为100ms，则在1S的时间内，循环中断执行了10次，但前9次PID控制器都不进行运算 。
（1）在“指令> 工艺> PID 控制> Compact PID> PID_Compact”下，将PID_Compact 指令添加至循环中断 。如图6所示：
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▲图6 | 在循环中断中添加PID_Compact 指令▲
（2）当添加完PID_Compact 指令后，在项目树> 工艺对象文件夹中，会自动关联出PID_Compact_x[DBx]，包含其组态界面和调试功能 。如图7所示：
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▲图7 | 工艺对象中关联生成PID_Compact▲
（3）使用PID控制器前，需要对其进行组态设置，分为基本设置、过程值设置、高级设置等部分 。如图8所示：
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▲图8 | PID_Compact > 基本设置>控制器类型▲
第一、基本设置
①基本设置--控制器类型
a、为设定值、过程值和扰动变量选择物理量和测量单位 。我们使用的是恒压控制，所以选择“压力”即可 。如图9所示；
b、正作用：随着 PID控制器的偏差增大，输出值增大 。反作用：随着PID控制器的偏差增大，输出值减小 。PID_Compact反作用时，可以勾选“反转控制逻辑” 。如图9所示；
c、要在 CPU重启后切换到“模式”(Mode)参数中保存的工作模式，请勾选“在CPU 重启后激活模式” 。如图9所示 。
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▲图9 | PID_Compact > 基本设置>控制器类型▲
②基本设置--定义Input/Output 参数（如图10）
定义 PID过程值和输出值的内容，选择PID_Compact输入、输出变量的引脚和数据类型 。选择Input的话，那么就需要在程序中标定好工程单位值，然后标定好的工程量值填写在PID_Compact管脚Input处，Input处的管脚值与Setpoint管脚的值比较比较，从而控制输出 。那到底是控制哪个输出呢？就是根据Output处选择的参数，可以是Output_PER、Output、Output_PWM 。Output_PER就是直接通过模拟量的方式输出控制外部设备，比如变频器、电机等，最终它的输出值是在0-27648之间，从而转换成0-10V或者0-20mA,达到控制的结果 。Output是百分比的方式输出，它介于0-100之间，如果需要控制外部设备的话，需要用其他指令转换输出 。Output_PWM是脉宽脉宽调制方式输出数字量 。
那如果Input处选择的是Input_PER,填写的就是模拟量输入通道的地址（比如IW64），这个地址会自动转换成工程单位与Setpoint管脚的值比较 。那它如何进行转换的呢？我们往下看 。
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