内地的跨境货运车辆以及跨境私家车，可以通行 。其余内地车辆不可通行 。
根据目前港珠澳大桥的通行规定，只有跨境货运车辆、穿梭巴士、跨境出租车、跨境巴士、跨境私家车五种类型的车可以上桥通过 。
现时粤港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥（但不包括往来福田保税区的货车） 。也就是说 ， 有粤港两地牌的货车（但不包括往来福田保税区的货车） ， 可以直接上桥通行 。随车人员必须携带出入两地的相关证件 。
跨境私家车 ， 指的是拥有粤港两地牌照的车辆 。以往已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粤港两地车，可以免加签直接行走大桥（暂定期限为两年） 。如果不是粤港两地牌照的私家车，是不能上桥的 。
附港珠澳大桥收费标准：
【港珠澳大桥内地车可以通行吗】收费标准：普通1--5类货车（不含集装箱车）60元每车次；货柜车4--5类车型（20英尺集装箱车、40英尺集装箱车）115元每车次 。
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